Judhi Santoso
Dalam robotika terdapat sebuah permasalahan di mana suatu robot akan menjelajahi suatu lingkungan baru yang belum pernah dijelajahi sebelumnya. Untuk kasus ini, robot harus dapat mengeksplorasi lingkungannya dan mengkonstruksi map secara bersamaan. Metode konstruksi peta secara real time bersamaan dengan proses eksplorasi lingkungan ini secara umum dikenal dengan nama simultaneous localization and mapping (SLAM). SLAM merupakan suatu permasalahan komputasi untuk mengkonstruksi dan memperbarui peta dari suatu lingkungan yang tidak diketahui dan dengan waktu yang bersamaan melacak lokasi robot pada peta tersebut. Penelitian ini bertujuan menemukan metode eksplorasi autonomous selama SLAM. Metode yang dikembangkan merupakan gabungan dari metode frontier dan metode probabilistik dengan menggunakan teori informasi (information gain dan entropy) untuk menentukan rute eksplorasi. Manfaat dari penelitian ini dapat digunakan pada berbagai macam industri. Suatu mobile robot dengan kemampuan autonomous SLAM dapat membantu dalam misi penyelamatan pada situs bencana atau situs kecelakaan dengan lingkungan berbahaya di mana proses SLAM konvensional yang membutuhkan kendali manual tidak dapat dilakukan karena masalah konektivitas atau hal lain. Map yang diinstruksikan robot dapat memberikan informasi medan yang dihadapi sehingga dapat membantu perencanaan dalam misi penyelamatan.
Metode atau algoritma yang memungkinkan sebuah mobile robot untuk melakukan penjelajahan secara autonomous selama proses SLAM.
Saat ini kebanyakan robot dalam melakukan proses SLAM masih dikendalikan oleh manusia. Tidak jarang kendali dilakukan secara nirkabel dan jarak jauh. Hal ini menimbulkan masalah Ketika medan tidak memungkinkan untuk menjamin stabilitas jaringan dan komunikasi antara base station dan robot. Oleh karena itu diperlukan suatu metode untuk melakukan eksplorasi autonomous bersamaan dengan proses SLAM.